Ouster-ROS 설치 과정

아래 과정 중에는 ROS가 필수적으로 설치 되어 있어야 함. (Melodic or Noetic)

사전 설치 필요 패키지

sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-pcl-ros ros-$ROS_DISTRO-rviz
# $ROS_DISTRO는 설치한 ROS version 명을 대체하면 됨(Melodic or Noetic)

sudo apt install -y build-essential libeigen3-dev libjsoncpp-dev libspdlog-dev libcurl4-openssl-dev cmake

 

ROS 설치 과정

mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws/src
git clone --recurse-submodules https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros.git

source /opt/ros/<ros-distro>/setup.bash 
# <ros-distro>는 melodic or noetic으로 대체

cd catkin_ws
catkin_make --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

 

에러 발생 시 참고

catkin_make --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

이 부분에서 아래와 같은 에러가 발생했었음

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/empy.cmake:29 (message):
  Unable to find either executable 'empy' or Python module 'em'...  try
  installing the package 'python-empy'
Call Stack (most recent call first):
  /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/all.cmake:163 (include)
  /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:20 (include)
  CMakeLists.txt:56 (find_package)

 

이 때에는 아래 방식으로 catkin_make 하면 정상적으로 진행됨

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

 

 

 

 

 

 

참고 : https://github.com/ouster-lidar/ouster-ros